6-Осевой Робот + Kr C2 + Teach Panel купить подержанный (61 049)

Год выпуска: 2020, состояние: новый, Сенсорная панель Krauss Maffei новейшая версия для MC5/MC6 Запчасти ширина-37 см высота-47 см длина-8 см Dkedpfx Apeqvuice Ior

Состояние: готов к работе (б/у), Год выпуска: 2006, Функциональность: полностью работоспособен, грузоподъемность: 180 кг, дальность вылета стрелы: 3 100 мм, Компания PLC Merkezi предлагает разработку и реализацию специализированных инженерных проектов с использованием наших промышленных роботов, имеющихся в наличии, как, например, в данном случае. Мы можем оказать вам помощь в следующих областях: - Сварка - Резка - Подача материала в станок - Паллетирование - Депаллетизация - Обработка мрамора - Подача материала в станок Apgant и гибка металла Марка: KUKA Модель: KR 240 L180-2 2000 Dkjdpfx Apezpxxbs Ier Год выпуска: 2006 Блок управления: KRC2 ED05 Номинальная грузоподъемность: 180 кг Максимальный радиус действия: 3100 мм Комплектация: Манипулятор + блок управления + все комплекты проводки + пульт управления + Доставка: НЕ включена в стоимость Оплата: 100% предоплата перед отгрузкой Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения коммерческого предложения, а также информации о вариантах модернизации. Компания PLC Merkezi EOOD располагает более чем 300 роботами и сотрудничает с такими брендами, как KUKA, ABB, FANUC и Motoman. Мы также предлагаем специализированные инженерные услуги и разрабатываем решения для удовлетворения ваших конкретных производственных потребностей.

Состояние: капитальный ремонт (б/у), Год выпуска: 2006, Функциональность: полностью работоспособен, грузоподъемность: 360 кг, дальность вылета стрелы: 2 826 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2 ED05, Компактные, чрезвычайно быстрые, с уникальным сочетанием грузоподъемности и зоны действия: эти характеристики делают роботов серии KUKA comp очевидным выбором для широкого спектра применений, например, для манипуляций с грузом или точечной сварки. Djdpfx Apozpxu Ns Ijkr Модель: KR360-2 Грузоподъемность: 360 кг Зона действия, мм: 2826 мм Состояние: ВОССТАНОВЛЕН Год выпуска: 2006 В комплекте: Манипулятор + шкаф KRC2 ed05 + пульт управления + комплект кабелей Транспортные расходы не включены в стоимость. Услуги по восстановлению, предлагаемые PLC MERKEZI, включают: • Очистка: поверхность панели робота и сам робот очищены. • Замена масла: масло во всех осях (6 осях) робота заменено. • Замена аккумулятора: все аккумуляторы заменены на новые. • Механическое обслуживание: зубчатые колеса и противовес проверены и обслужены после проведения испытаний на вес и повторяемость. • Электронное обслуживание: включает обслуживание драйверов, электронных плат, пульта управления и ПК. • Полировка и перекраска: после очистки робот полируется и перекрашивается в первоначальный цвет, либо в цвет по вашему желанию. Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения коммерческого предложения и информации о вариантах восстановления. Как PLC Merkezi EOOD, мы располагаем более чем 400 роботами на складе и работаем с такими брендами, как KUKA, ABB, FANUC и Motoman. Мы также предлагаем услуги по индивидуальной разработке и проектированию, адаптированные к вашим конкретным производственным потребностям. (Источник: KUKA)

Состояние: отличное состояние (б/у), Год выпуска: 2005, грузоподъемность: 16 кг, дальность вылета стрелы: 1 611 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2 ED05, KR16 разработан для работы с номинальной полезной нагрузкой 16 кг, что позволяет оптимизировать динамические характеристики робота. Основные области применения: - Сварка - Дозирование - Аддитивное производство Модель: KR16 (также доступна версия KR16-2 Foundry) Состояние: Б/у, проверен Год выпуска: 2005 (доступны и другие варианты) Шкаф управления: KRC2 ED05 В комплекте: Манипулятор + шкаф управления KRC2 ED05 + все комплекты кабелей + пульт управления – ПОЛНЫЙ КОМПЛЕКТ Dodew Idvwepfx Ap Ijkr Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения коммерческого предложения, а также информации о вариантах восстановления и модернизации. Как PLC Merkezi EOOD, мы располагаем более чем 300 роботами на нашем складе и сотрудничаем с такими брендами, как KUKA, ABB, FANUC и Motoman. (Источник: веб-сайт KUKA)

Состояние: отличное состояние (б/у), Год выпуска: 2008, грузоподъемность: 16 кг, дальность вылета стрелы: 1 611 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2 ED05, KR16 предназначен для работы с номинальной полезной нагрузкой 16 кг, что позволяет оптимизировать динамические характеристики робота. Основные области применения: - Сварка - Дозирование - Аддитивное производство Модель: KR16 Состояние: Б/у, проверен Dkedpfx Aow Idvkop Ier Год выпуска: 2008 (доступны и другие варианты) Шкаф управления: KRC2 ED05 В комплекте: манипулятор + шкаф управления KRC2 ED05 + все комплекты кабелей + пульт управления – ПОЛНЫЙ КОМПЛЕКТ Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения коммерческого предложения, а также информации о вариантах восстановления. Как PLC Merkezi EOOD, мы располагаем более чем 500 роботами на складе и сотрудничаем с такими брендами, как KUKA, ABB, FANUC и Motoman. (Источник: веб-сайт KUKA)

Состояние: готов к работе (б/у), Год выпуска: 2007, грузоподъемность: 360 кг, дальность вылета стрелы: 2 400 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2, Компактные, чрезвычайно быстрые, с уникальным сочетанием грузоподъемности и рабочей зоны: эти характеристики делают роботы серии KUKA comp очевидным выбором для широкого спектра применений, например, для выполнения операций по перемещению или точечной сварке. Модель: KR360 L240-2 Грузоподъемность: 240 кг Вылет (в мм): 2400 мм Состояние: Б/у, проверен Год выпуска: 2007 В комплект входит: манипулятор + шкаф KRC2 ed05 + пульт управления + все комплекты кабелей. Услуги по восстановлению, предлагаемые PLC MERKEZI, включают: • Очистка: поверхность панели робота и сам робот очищены. • Замена масла: масло во всех осях (6 осях) робота заменено. • Замена аккумуляторов: все аккумуляторы заменены на новые. • Механическое обслуживание: зубчатые колеса и противовес проверяются и обслуживаются после испытаний на вес и повторяемость. • Электронное обслуживание: включает обслуживание драйверов, электронных плат, пульта управления и ПК. • Полировка и перекраска: после очистки робот полируется и перекрашивается в исходный цвет, возможно также перекрашивание в любой желаемый цвет. Расходы на доставку не включены в стоимость. Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения коммерческого предложения и информации о вариантах восстановления. Компания PLC Merkezi EOOD располагает более чем 300 роботами на складе и работает с брендами KUKA, ABB, FANUC и Motoman. Мы также предлагаем услуги по индивидуальной разработке и проектированию для удовлетворения ваших конкретных производственных потребностей. Dsdpow H A Hmefx Ap Iskr (Источник: веб-сайт Kuka)

Состояние: б/у, Промышленный робот Kuka, модель KR 30 L16-2, контроллер KRC 2 ED 05, панель управления KRC 2 KCP2. Dkodpfjznkmhsx Ap Ior

Состояние: готов к работе (б/у), Siemens 6AV7872-0BC20-0AA0 Simatik Panel PC 677B (AC) 15" Touch Industrial PS , SN: 001B1B82F183 Серийный номер согласно фотографии , б/у, хорошее состояние, 100% работоспособность, комплект поставки согласно фотографии Dodpfx Aei Edf Sep Iskr

Состояние: б/у, Год выпуска: 2011, номер машины/транспортного средства: 1799-250034, Робот KUKA KRC2 / KR 60L30-3 использовался для автоматического изъятия деталей из установки термической резки Kaltenbach KF 1606 с системой хранения Remmert. В настоящее время на продажу предлагается робот KUKA KR60L30-3 с соответствующим шкафом управления и системой управления. Система складирования Remmert и продольная ходовая шина отсутствуют. Dksdpeyilcrefx Ap Isr

Состояние: отличное состояние (б/у), Бренд: KUKA Модель: 00-168-334 TEACH PENDANT SMARTPAD Состояние: КАК НОВЫЙ и рабочий Доставка: НЕ включена в цену Оплата: 100% оплата до получения Djdpfx Apjgqfkhe Iekr ПОЖАЛУЙСТА, СВЯЖИТЕСЬ С НАМИ ДЛЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ!

Состояние: готов к работе (б/у), Год выпуска: 2006, моточасы: 10 000 h, грузоподъемность: 360 кг, дальность вылета стрелы: 3 076 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2, модель teach pendanta: KCP2, KUKA KR360 L280 — это высокопроизводительный 6-осевой промышленный робот, предназначенный для тяжелых применений. С грузоподъемностью 280 кг и рабочим радиусом 3076 мм он идеально подходит для: - Обработка материалов – палетизация, загрузка/выгрузка и перемещение крупных деталей - Сварка – точная и устойчивая точечная или дуговая сварка крупных конструкций Dkodpfxjxt Naws Ap Ior - Механическая обработка – фрезерование, шлифовка и резка с высокой жесткостью - Сборка – манипулирование и позиционирование крупных компонентов - Литейное и автомобильное производство – подходит для литья, обработки форм и сборки кузовов автомобилей Модель: KR360 (L280) Грузоподъемность: 280 кг или 360 кг Рабочий радиус: 3076 мм или 2826 мм Состояние: Проверен Шкаф управления: KRC2, 2004 год В комплекте: Манипулятор + Шкаф управления KRC2 + Все комплекты кабелей + Teach pendant Компания PLC Merkezi EOOD имеет на складе более 300 роботов и работает с марками KUKA, ABB, FANUC и Motoman. Мы также предлагаем индивидуальные инжиниринговые услуги и разработку решений под ваши производственные задачи.

Состояние: капитальный ремонт (б/у), Год выпуска: 2006, грузоподъемность: 200 кг, дальность вылета стрелы: 2 400 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2 ED05, Компактный, чрезвычайно быстрый и обладающий уникальным сочетанием грузоподъемности и радиуса действия: эти характеристики делают промышленные роботы серии KUKA comp очевидным выбором для широкого спектра задач — например, для манипулирования или точечной сварки. Djdpfx Apew H Az Re Ijkr Модель: KR200 COMP Грузоподъемность: 200 кг Радиус действия: 2400 мм Состояние: Б/У, протестирован, восстановлен Год выпуска: 2006 (доступны различные варианты) В комплекте: Манипулятор + Шкаф KRC2 ed05 + Операторская консоль (teach pendant) + Все необходимые кабели + Гарантия 1 год Услуги по восстановлению от PLC MERKEZI включают: • Очистка: поверхность панели робота и самого робота тщательно очищается; • Замена масла: масла во всех осях (6 осей) полностью заменены; • Замена батарей: все аккумуляторы заменены на новые; • Механическое обслуживание: балансировка, шестерни и механизмы проверены и обслужены после тестирования на груз и повторяемость; • Электронное обслуживание: включает диагностику сервоприводов, электронных плат, teach pendant и ПК; • Полировка и перекраска: после чистки робот полируется и окрашивается в оригинальный цвет, возможно окрашивание в желаемый цвет клиента. Расходы на доставку не входят в стоимость. Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения коммерческого предложения и вариантов восстановления. Компания PLC Merkezi EOOD располагает более чем 300 роботами на складе и работает с такими марками, как KUKA, ABB, FANUC и Motoman. Мы также предоставляем услуги по индивидуальным инженерным решениям и проектированию согласно вашим производственным задачам. (Источник: сайт KUKA)

Состояние: отличное состояние (б/у), Год выпуска: 2008, грузоподъемность: 16 кг, дальность вылета стрелы: 1 611 мм, производитель контроллеров: KUKA, модель контроллера: KRC2 ed05, KR 16 разработан для номинальной грузоподъёмности 16 кг с целью оптимизации динамических характеристик робота. Основные области применения: - Сварка - Дозирование - Аддитивное производство Модель: KR16 (опция Foundry также доступна в 2014 году) Состояние: Б/у, протестирован Год выпуска: 2008 (возможен выбор других годов) Шкаф управления: KRC2 ed05 В комплекте: Манипулятор + шкаф управления KRC2 ed05 + полный комплект кабелей + обучающий пульт + 1 год гарантии Услуги по восстановлению от PLC MERKEZI включают: Dodpfx Apow H Nbqe Iskr • Очистка: очищена поверхность панели и робота. • Замена масла: масла во всех осях (6 осей) полностью заменены. • Замена батарей: все батареи обновлены. • Механическое обслуживание: проверены и обслужены шестерни, противовесы после проведения тестов веса и повторяемости. • Электронное обслуживание: включает в себя проверку драйверов, электронных плат, обучающего пульта и ПК. • Полировка и покраска: после очистки робот полируется и окрашивается в оригинальный цвет, либо по желанию заказчика — в любой другой. Пожалуйста, свяжитесь с нами для получения стоимости и вариантов восстановления. Компания PLC Merkezi EOOD располагает более чем 300 промышленными роботами на складе и работает с брендами KUKA, ABB, FANUC и Motoman. (Источник: сайт KUKA)

Состояние: готов к работе (б/у), В наличии автоматизированная установка для гибки труб с двумя гибочными головками Wafios и роботом Twister Kuka. 1) Гибочная головка Wafios RB20, направление гиба: влево и вправо, максимальная общая высота инструмента: 78 мм, усилие гибки: 360 Нм, скорость гибки: 560°/сек, радиус гибки: 57 мм, повторяемость при гибке, вращении и подаче: +/-0,05 мм. 2) Робот Kuka KR 16-2 KRC 2, осей: 6, грузоподъемность: 16 кг, максимальный вылет: 1611 мм, повторяемость: +/-0,05 мм, вес: ок. 235 кг. В комплект входит: подвесной магазин, шкаф управления Kuka, конвейер для отвода, защитное ограждение, мобильный пульт управления, стыковочная станция и рабочий стол. Документация в наличии. Возможен осмотр на месте. Dedpewwlkiofx Ap Iskr

Состояние: хорошее состояние (б/у), Год выпуска: 2020, Функциональность: полностью работоспособен, Оборудование: документация / руководство, Количество осей: 3 Вылет: 1300 мм Нагрузка: 4 кг X=300мм Y=1000мм Z=1300мм Dksdpfx Ajx Urvtjp Ijr

Год выпуска: 2026, состояние: б/у, НОВОЕ Год выпуска: 2026 Автоматическая станция загрузки и выгрузки. Подходит для древесины, МДФ, массива, гипсокартонных плит, цементно-волокнистых плит, досок. Примеры: двери, доски, МДФ-панели, фасады, гипсокартонные плиты, фасадные панели. Возможна адаптация под другие изделия. Станок работает с постоянной скоростью и заданной производительностью загрузки и выгрузки. Это позволяет легко автоматизировать процессы подачи и штабелирования, повышая безопасность процесса. Установка оснащена двухконтурной вакуумной системой. Панель управления Siemens. Технические характеристики: - Рабочая ширина: 1 300 мм - Включая ленточный транспортер, длина 3 400 мм - Рабочая высота: 930 ± 20 мм - PLC-контроль, управление через сенсорную панель Siemens S7-1200 - 2-контурная вакуумная установка - Загрузка и выгрузка деталей с помощью вакуумных присосок - Специальные присоски с настройкой положения - 4 дополнительных присоски для приподнимания заготовок на 15 мм с одной стороны перед вертикальным движением - Автоматический сигнал по окончании цикла загрузки - Макс. горизонтальная скорость: 0,5 м/с - Ход в горизонтальной плоскости: 1 300 мм - Макс. вертикальная скорость: 0,5 м/с - Высота штабеля около 1 000 мм (включая паллету под штабелем) - Сторона загрузки по ходу движения — левая - Ход в вертикальной плоскости: около 1 200 мм - Макс. подъемный вес: около 100 кг, в постоянном режиме — 85 кг - Макс. ширина детали: 1 300 мм - Макс. длина детали: около 3 050 мм - Макс. скорость транспортера: бесступенчато до 10 м/мин - Мощность электродвигателя: 1,5 кВт - Электронные компоненты: Schneider Electronics и Siemens - Вес: 1 500 кг Youtube ссылка: Dedpfx Apoy Iv N Rj Iokr

Состояние: отличное состояние (б/у), Год выпуска: 2018 Вес: 52 кг Грузоподъемность: 6 кг Дальность действия: 901 мм Точность позиционирования: ±0,03 мм Количество осей: 6 Управление: KUKA KRC4 Dsdpoxt Nv Esfx Ap Ijkr

Состояние: готов к работе (б/у), Робот используется для точечного или произвольного дозирования паст или жидкостей Djdpfx Apjhx Nh Rs Ijkr

Состояние: отличное состояние (б/у), Год выпуска: 2023, Stäubli TS2-40 – промышленный робот SCARA Производитель: Stäubli Faverges SCA Тип: TS2-40 Год выпуска робота: 03/2023 Тип оборудования: 4-осевой промышленный робот SCARA Система управления: Stäubli CS9-TS2-40 На продажу выставлен бывший в употреблении промышленный робот Stäubli TS2-40 SCARA с системой управления CS9. Компактная роботизированная система разработана для выполнения быстрых и точных операций перемещения и установки, сборки, обработки и автоматизации. Данная система, в частности, подходит для производства электроники, оснащения станков, упаковочного оборудования, автоматизации лабораторных процессов, контроля качества и других промышленных применений. Технические характеристики: Производитель: Stäubli Faverges SCA Модель: TS2-40 Тип робота: робот SCARA Количество осей: 4 Год выпуска робота: 03/2023 Рабочий радиус: 460 мм Номинальная грузоподъемность: 2,4 кг Максимальная грузоподъемность: 8,4 кг Ход по оси Z: 200 мм Точность повторения по осям X и Y: ±0,01 мм Точность повторения по оси Z: ±0,004 мм Точность повторения по оси Rz: ±0,002° Тип монтажа: напольный Производительность: Максимальная скорость по оси 1: 550°/с Максимальная скорость по оси 2: 720°/с Максимальная скорость по оси 3: 2500 мм/с Максимальная скорость по оси 4: 2500°/с Количество циклов в минуту: до 240 Энергопотребление в соответствии со стандартом VDMA 24608: прибл. 0,397 кВт Система управления: Производитель: Stäubli Тип: CS9-TS2-40 Контроллер: CS9 Год выпуска контроллера: 03/2023 Исполнение контроллера: модульный (Rackable) Питание: 1 × 230 В переменного тока / 50–60 Гц Подключаемая мощность: 1700 ВА Коммуникация: Ethernet / PROFINET Device Программное обеспечение: VAL 3 (активировано) Комплектация: Промышленный робот Stäubli TS2-40 SCARA Система управления роботом Stäubli CS9-TS2-40 Оригинальный соединительный кабель робота (робот ↔ контроллер) Пневматические и электрические разъемы на манипуляторе робота Интерфейс Ethernet Dksdpfxezlq E So Ap Ior Интерфейс PROFINET Программируемая система VAL-3 Крепление для захвата (в соответствии с изображениями) Аксессуары (в соответствии с изображениями) Размеры: Максимальный рабочий радиус: 460 мм Ход по оси Z: 200 мм Размеры системы управления CS9 (В × Ш × Г): прибл. 270 × 445 × 365 мм Транспортные данные: Вес робота: прибл. 38 кг Вес контроллера: прибл. 30 кг Общий вес: прибл. 68 кг Габариты на паллете (Ш × Г × В): прибл. 1200 × 800 × 700 мм Состояние: Бывший в употреблении Год выпуска 2023. Внешнее состояние в соответствии с изображениями. Произведена проверка запуска системы и информационных меню. Ручной пульт управления не входит в комплект поставки. Комплект поставки: Промышленный робот Stäubli TS2-40 SCARA Система управления Stäubli CS9-TS2-40 Оригинальный соединительный кабель робота (робот ↔ контроллер) Крепление для захвата Аксессуары (в соответствии с изображениями) Комплект поставки, как показано на фотографиях. Стол, изображенный на фотографиях, а также другие предметы, явно не указанные, не входят в комплект поставки. Изменения, ошибки и предварительная продажа оставляют за собой право.

Состояние: отличное состояние (б/у), Stäubli Тип: Робот TX90L / Контроллер CS8C Шестикоординатный робот с управлением В продаже Stäubli TX90L — шестикоординатный промышленный робот, включая контроллер CS8C и оригинальный teach pendant. Робот подходит для задач pick & place, сборки, манипулирования, загрузки/выгрузки станков, а также для автоматизации, тестирования и учебных применений. Программирование на языке VAL3. Технические характеристики — Робот Модель: TX90L Число осей: 6 Грузоподъёмность: 5–6 кг номинальная, до 15 кг кратковременно Рабочий радиус: около 1200 мм Повторяемость: ±0,035 мм Степень защиты запястья: IP65 (IP67) Способы установки: пол, стена, потолок Вес робота: примерно 113 кг Технические характеристики — Контроллер Модель контроллера: Stäubli CS8C Программное обеспечение: VAL3 s6.7.1 Язык программирования: VAL3, PLC IEC 61131-3 Интерфейсы: Ethernet, полевые шины, цифровые входы/выходы, последовательные интерфейсы Питание: 3 × 400 V, 50/60 Гц Потребляемая мощность: около 2000 ВА Степень защиты: IP20 Вес контроллера: около 50 кг Состояние: использованный / б/у Комплект поставки: (см. фото) Робот Stäubli TX90L Dodezix Ucspfx Ap Iskr Контроллер CS8C Оригинальный teach pendant Кабели подключения (Возможны изменения и ошибки в технических характеристиках, информация не является обязательством!) На дополнительные вопросы ответим по телефону.

Состояние: отличное состояние (б/у), Функциональность: полностью работоспособен, пробег: 160 000 км, первая регистрация: 06/2016, тип топлива: дизель, общий вес: 2 743 кг, топливо: дизель, цвет: белый, класс выбросов: Евро 5, количество мест: 6, Год выпуска: 2016, Оборудование: ABS, кондиционер, подушка безопасности, противотуманные фары, раздвижная дверь,

Состояние: хорошее состояние (б/у), трехфазный двигатель, электродвигатель, подъемный двигатель -Производитель: Balkancar, подъемный двигатель грузоподъемностью до 3200 кг -Тип: КГ 2011-6 -Мощность: 4,5 кВт Djdpef D Tmnjfx Ap Iekr -Скорость: 920 об/мин -Вал: Ø 30 x 85 мм -Дизайн: B5 -Класс защиты: IP 44 -Размеры: 475/345/H355 мм -Вес: 66 кг

Состояние: б/у, Трехфазный двигатель, электродвигатель -производитель: VEM, тип электродвигателя KR 112, 2/6./S -Мощность: 2,2 кВт -скорость: 940 об/мин Dkjdpfx Apsibd S Hs Isr -Вал: Ø 28 x 60 мм -класс защиты: IP44 -Размеры: 390/230/H255 мм -Вес: 41 кг

Состояние: отличное состояние (б/у), Kuka Тип: KUKA KR 16 R2010 / Блок управления KR C4 / KUKA smartPAD KUKA KR 16 R2010 – промышленный робот Технические данные: Грузоподъемность: 16 кг Дальность действия: 2010 мм Точность повторения: ±0,05 мм Оси: 6 Варианты установки: напольная, потолочная, настенная или под наклоном Управление: KUKA KR C4 (стандарт) Dedpfx Aszh U Uvop Iekr Типичные применения: Обработка и монтаж Дуговая сварка Обслуживание станков Упаковка и паллетирование Pick-and-place задачи Особенности: Гибкое применение во многих отраслях промышленности Высокая точность и надежность Компактная конструкция с большим рабочим диапазоном Состояние: бывший в употреблении Комплектация: (см. фото) (Изменения и ошибки в технических данных возможны!) По другим вопросам – мы с радостью проконсультируем вас по телефону.

Состояние: б/у, Робот Kuka KR 6 R700 sixx. KRC 4. Роботизированная ячейка. KCP 4. Промышленный робот. Dsdpfeznklksx Ap Iskr